Le Cancer est petit et faible et ne ressemble pas à un crabe. Il se trouve entre les Gémeaux à l'ouest et le Lion à l'est, le Lynx au nord et l'Hydre et le Petit chien au sud.

Il y a des millénaires, le Soleil se trouvait dans cette constellation au moment du solstice d'été, d'où le nom de tropique du Cancer qui correspond à la plus haute latitude nord du Soleil (23° de déclinaison). A l'heure actuelle, à cause de la précession, le Soleil se trouve à la même époque plus à l'ouest, en bordure de la constellation des Gémeaux et de celle du Taureau). La constellation du Cancer, située entre les Gémeaux et le Lion, se distingue non par ses étoiles, dont aucune ne dépasse la magnitude 4, mais parce qu'elle fait partie des constellations du zodiaque et qu'elle contient un magnifique amas (M44).

Cette constellation était appelée Tortue par les babyloniens ou Scarabée par les égyptiens, 4 000 ans av. J.-C. Dès 2 000 ans av. J.-C., la plupart des civilisations la dénommaient Crabe ou une semblable créature à pinces. Quelques grecs la connaissaient sous le nom de Porte des Hommes, là d'où les âmes provenaient pour pénétrer les corps à la naissance.

Pour les Grecs, il s'agissait également d'un petit crabe envoyé par Héra pour arrêter Hercule dans son combat avec l'Hydre et qui fut écrasé pour ses efforts.